Der Impuls zur Gründung unserer Waldorfschule in Eisenach ging von einer Gruppe initiativer Menschen um Herrn Bernd Eichler aus, die Anfang der 90er Jahre der Waldorfpädagogik begegnet war.
Im August 1993 wurde der Verein Waldorfpädagogik Eisenach/Erbstromtal und bald darauf ein Kindergarten in Seebach gegründet. Weitere engagierte Eltern fanden den Weg zu uns, die für ihre Kinder eine Waldorfschule gründen wollten. Der Vorstand des Bundes der Freien Waldorfschulen stellte uns als Gründungsberater Frau und Herrn Bäuerle zur Seite.
Auf der Weihnachtstagung am Goetheanum in Dornach Ende 1994 begegneten sie Frau Sigrid Röller. Auf Frau und Herrn Bäuerles Einladung besuchte uns Frau Röller Anfang Januar 1995 das erste Mal in Seebach, lernte die Menschen der Gründungsinitiative kennen und entschloss sich, Gründungslehrerin in Eisenach zu werden. Am 29. Januar stellten sich die Menschen der Gründungsinitiative auf der Delegiertentagung des Bundes der Freien Waldorfschulen in Lübeck vor. Als Patenschule stand uns die Marburger Waldorfschule mit Frau Dr. Friederun Christa Karsch zur Seite. Wir wurden in den Bund der Freien Waldorfschulen aufgenommen.

Danach ging alles sehr schnell. Ein Gebäude wurde gesucht, das ehemalige Kita-Gebäude „Am Gebräun“ in Eisenach-Nord gefunden und von Eltern und Erziehern in vielen Stunden unermüdlicher Arbeit für den Schulbetrieb vorbereitet.
Eine Kindergartengruppe zog im Sommer von Seebach nach Eisenach um. Vom Kultusministerium Thüringens bekamen wir die Genehmigung zur Einrichtung einer ersten Waldorfklasse.
Am 26. August 1995 war es dann soweit: 19 Kinder der ersten Waldorfklasse in Eisenach feierten Schuleinführung. Eine Woche später, am 2. September 1995 fand die feierliche Eröffnung der Freien Waldorfschule Eisenach mit vielen Gästen aus Eisenach und aus der ganzen Waldorfschulbewegung, mit dem Oberstufenorchester der Marburger Waldorfschule und dem Schulorchester der Waldorfschule Skanderborg/Dänemark, statt.
Im ersten Jahr arbeitete ein kleines Kollegium, unterstützt von vielen Helfern, mit der ersten Waldorf klasse. Unsere erste öffentliche Monatsfeier bestritten die Schüler der ersten Klasse ganz alleine.
Im folgenden Schuljahr hatte die Schule schon eine 1. bis 5. Klasse und wuchs von da an stetig. Ein treuer Begleiter seit diesen Anfangsjahren ist uns Herr Marcus Schneider aus Basel, Dozent für anthroposophische Pädagogik, geworden.
Bald schon wurde deutlich, dass ein Ausbau des Gebäudes „Am Gebräun“ nicht in Frage kam. Die Suche nach einem neuen, größeren Gebäude begann. Unser jetziges Schulgebäude in der Ernst-Thälmann-Straße musste für den Schulbetrieb zuerst umfangreich aus- und umgebaut werden. So fanden wir zwischenzeitlich für ein halbes Jahr in der Wartenbergschule eine provisorische Bleibe. Nach den Winterferien 1998 fand dann der erste Schultag im Haus I in  der Ernst-Thälmann-Straße statt.
Mit viel Enthusiasmus und in unermüdlicher Arbeit gestalteten Eltern, Lehrer und Erzieher in den folgenden Jahren das Außengelände der Schule. Erste Hausbauepochen bescherten uns ein afrikanisches Lehmrundhaus und einen Backofen mit Sitzgelegenheiten. Nach dem ersten Achtklass-Spiel im Jahr 2000 kam Herr Blank zum Aufbau der Oberstufe als Oberstufengründungslehrer zu uns. Wir entwickelten ein eigenes pädagogisches Konzept, das neben dem Landwirtschafts- und Feldmesspraktikum als Herzstück das „Große Betriebspraktikum“ beinhaltet.
Im Jahre 2003 spielte unsere erste grundständige Waldorfklasse ihr Achtklass-Spiel unter der Regie von Herrn Schickler, der unsere Theaterarbeit in vielen Klassenspielen voranbrachte. Ebenfalls 2003 durften die Schüler der 9. und 10. Klasse in einem Fremdsprachentheaterstück in der Weimarer Waldorfschule mitspielen. Der Regisseur Herr Rozentuller inszenier te in späteren Jahren weitere Fremdsprachentheaterstücke bei uns in Eisenach. Es folgten das erste Zwölftklass-Spiel und der erste Künstlerische Abschluss.
Im Sommer 2005 verabschiedeten wir nach erfolgreich bestandener Realschulprüfung unsere ersten Schulabsolventen, 2006 bestanden die ersten Abiturienten am Elisabethgymnasium als externe Prüflinge die staatlichen Abiturprüfungen.
Ein großes Oberstufenprojektprojekt führte uns im Schuljahr 2006/2007 wieder mit der Skanderborger Waldorfschule zusammen. Nach dem Besuch der Skanderborger Oberstufe in Eisenach fuhr unsere Oberstufe nach Skanderborg.
Es entstand eine gemeinsame Musik-Theater-Eurythmie-Aufführung in englischer Sprache.
Im Jahre 2008 konnten wir dann unser Haus II als zweiten Gebäudeteil übernehmen. Dies war dringend nötig, um den inzwischen 300 Schülern ausreichend Raum zur Entwicklung zu geben. Der zwischen den Gebäuden nach den Plänen des Architektenpaares von Trott zu Solz neu errichtete Verbindungsbau bereichert unsere Schulgebäude, ist Saal, Unterrichtsraum und Treffpunkt für Begegnungen, Theaterprojekte, Schulfeiern, Künstlerische Abschlüsse, Konzerte und andere Feste.
Gerade erst in diesen Tagen wurde unser jüngstes Bauprojekt abgeschlossen. Durch umfangreiche Umbau- und Sanierungsarbeiten wurde unser Haus II verschönert und barrierefrei eingerichtet.
Ein fester Kreis aus Eltern, Lehrern und Erziehern hat in 20 Jahren zum Wohle unserer Kinder zusammengearbeitet. Einige Menschen der Anfangsjahre begleiten uns noch weiterhin, viele neue Menschen sind hinzugekommen.